一种桥梁缆索探伤机器人，包括两个半圆筒形壳体组成的圆筒状的钣金外壳、三个呈等角度分布导向轮系统及三个呈等角度分布驱动轮系统；工作时，三根导向轮电动推杆和三根驱动轮电动推杆提供推力，使所有橡胶轮受力紧压拉索线缆；沿钣金外壳周向平均布置的超声波探头与高清摄像头检测缆索内部损伤与表面PE破损情况，将实时检测信号与视频信息传送至地面上位机中；本发明具有结构简单灵活、适应性强、运动稳定性高、实时信号反馈、控制操作方便及成本低廉的优点。