本公开涉及机器人技术领域，提供了一种机械臂装置及机器人。该机械臂装置可以包括臂体、关节驱动机构、感应装置以及控制装置。该关节驱动机构连接于臂体，用于驱动臂体运动。该感应装置固定于臂体，用于在感应装置的感应距离内出现障碍物时发出感应信号。该控制装置响应感应信号并控制关节驱动机构驱动臂体减速。本公开能够减少碰撞造成的损伤。