本发明公开了一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，室内定位方法包括：获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。通过本发明的技术方案，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。