本发明公开了鞋底打磨方法，其特征在于：打磨鞋底时，将鞋底放到底托上由压板压住，同时有第一伺服电机以一定输出转矩推动靠轮与鞋底边缘相抵，在鞋底转动过程中，鞋底的边缘轮廓使靠轮作直线进退运动，促使第一伺服电机的电机轴产生转动，第一伺服电机的角速度信息转换成电信号被送至控制器，控制器对第二伺服电机的电机轴的角速度进行控制，第二伺服电机推动磨轮座作直线进退运动，使磨轮座上安装的磨轮接触鞋底的边缘，对鞋底进行打磨。本发明以靠轮抵靠鞋底方式来生成鞋底打磨轨迹，即时控制磨轮工作，进而结构简单并高质量完成鞋底的打磨，克服传统各种鞋底打磨方法的不足。同时本发明提供了一种实施上述打磨方法的鞋底打磨装置。