本发明公开了一种基于非显示拓扑矢量地图的路径规划方法，包括步骤：(1)构建基础的六角网格；(2)利用DEM数据和矢量地图进行地形量化，把原始的公路图层抽象为六角网格上的公路属性，形成A*算法计算时所需的拓扑关系；(3)记录边关联的原始公路信息；(4)选取路径的起点和终点，利用A*算法计算出起点到终点在六角网格上的最短路径；(5)结合记录的原始公路信息和计算的最短路径结果，反向解析出矢量地图的最短路径规划结果；(6)判断最短路径是否需要调整，如因地形量化、数据不规整等原因导致最短路径不合理时，可人工调整相关数据，重新计算，以得到最短路径。本发明解决了用户只有非显示拓扑矢量地图时的最短路径规划问题。