本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法，首先建立泊车场景局部点云地图，然后筛选可泊车区域，在可泊车区域内提取地面点云，将地面点云转化为强度图片，之后在强度图片中运行车位标线检测算法，最终计算车位相对于车身的相对坐标并输出。本发明不受光照条件变化影响，在弱光条件仍可正常工作；而且整个算法部分运算量较小，可以实时的运行在低功耗低成本的ARM处理器上，整个系统的成本低；同时，本发明使用激光雷达数据中的反射强度信息检测泊位标线，输出的车位坐标基于三维点云空间中的泊位标线，更加准确和稳定。