本发明一种仿人机器人多自由度柔性脚板，属于机器人技术领域，包括脚板机构与驱动机构。其中，脚板机构由中央固定板以及四个脚板构成；中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板；每个铰链的旋转轴上安装有扭簧；中央固定板上安装固定有仿人机器人踝关节连接架，踝关节连接架用来连接仿人机器人的踝关节；所述驱动机构主要通过驱动电机配合弹簧进行伸缩运动，从而驱动脚板机构中各个连接板做俯仰运动。本发明的优点为：解决脚板机构与凹凸不平地面的匹配问题，且脚板机构采用被动结构，不需要驱动有效的降低了控制及结构复杂性；驱动机构为柔性变刚度驱动机构，提高吸收冲击的能力，实现高效、稳定行走。