本发明公布了一种基于视觉运动建模的传递对准方法及装置，属于视觉导航以及传递对准领域的应用范畴。根据需求和实际情况在子惯导附近事先布置好高速摄像机，使得待测子惯导位于摄像机的拍摄视场内，摄像机与主惯导固连。利用摄像机采集子惯导设备上标识点的高准确性、高精度特征点信息，通过视觉摄像机获得的图像序列对主子惯导的相对运动甚至相对扰动进行动态参数建模。在动态模型快速建立基础上，利用传递对准建立卡尔曼滤波方程进而实现主子惯导的传递对准。本发明可以用在需要进行主子惯导对准的领域解决高精度传递对准问题。