本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。该目标跟踪方法包括：获取当前视频帧及前一视频帧中各个检测框的特征信息，所述特征信息包括所述检测框的位置信息及检测框内障碍目标的外观特征；其中，所述外观特征包括纹理特征及语义特征；将所述当前视频帧中各个检测框的特征信息分别与所述前一视频帧中各个检测框的特征信息进行匹配检测；根据匹配检测结果确定所述当前视频帧中各个检测框的跟踪轨迹。本申请实施例能够提高目标跟踪的准确性。