本发明公开了一种基于梯度下降法的表贴式永磁同步电机连续集模型预测转矩控制方法，包括：在每个采样周期测量电流信号和转子位置信号；基于永磁同步电机数学模型进行延时补偿、在当前电压矢量作用下预测永磁同步电机输出转矩和磁链；根据给定参考转矩和参考磁链以及获取的转矩和磁链信息从而得到误差值，根据误差值起始迭代电压矢量；将永磁同步电机模型预测问题转换为优化问题，采用梯度法求解获取最优电压矢量；采用SVPWM方法将最优电压矢量作用于电机控制系统进行转矩控制。该方法与传统直接转矩控制和模型预测直接转矩控制方法相比，通过梯度下降法迭代得到的最优电压矢量更准确，且被限制在逆变器可实施的电压范围内。