本公开提出了一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法，包括感知系统、清扫车以及云平台，所述云平台分别与感知系统和清扫车无线连接，所述感知系统包括固定设置在待清扫区域中的无线感知终端，以及设置在清扫车上的定位装置，感知系统用于感知待清扫区域的障碍物信息以及清扫车上的定位信息。将清扫车的感知系统设置在待清扫区域的周围的路灯、信号灯或者摄像头等公共设施上，在一个区域设置一套感知终端，就可以实现障碍物、垃圾的感知识别，进入该区域的清扫车，按照根据感知识别的结果规划的路径进行清扫，大大降低的清扫车的设备成本，有效的提高了清扫车感知能力及清扫作业效率。