本公开实施例提供一种安全通信系统及其方法，涉及通信技术领域，用以解决外网设备在访问内部的服务和资源的过程中，出现安全性较低的问题。本方案为：第一注册中心被配置为响应于接收到网关发送的接入请求，向网关返回包括目标中继服务器地址的回复消息；目标中继服务器被配置为响应于接收到网关发送的会话连接请求，建立目标中间服务器与网关的网关侧会话连接；第二注册中心被配置为响应于接收到终端发送的包括网关标识的接入请求，确定与网关标识对应的目标中继服务器地址，并向终端返回包括目标中继服务器地址的回复消息；目标中继服务器还被配置为响应于接收到终端发送的会话连接请求，建立目标中继服务器与终端的终端侧会话连接。