一种基于相位信息匹配的点云配准及融合方法，包括以下步骤：S1，架设包括左相机、右相机的双目相机及投影设备；S2，左相机和右相机分别采集得到左图像和右图像，计算得到左右图像的相位，根据左右图像的相位分别标定左相机、右相机与投影设备的相对位置；S3，根据左相机、右相机的标定结果分别重建出左右两片点云；S4，在对应的左右图像中根据相位值建立像素点之间的匹配关系，再映射到左右两片点云，建立三维点之间的匹配关系，然后用一次ICP算法计算出左右两片点云的刚体变换矩阵；S5，对变换后的左右两片点云中，根据匹配关系不能满足匹配条件的公共区域的点进行剔除，并对剩余公共部分的点云进行融合，得到一片完整的点云。本发明生成的点云数据相比双目视觉相机也有更大的视野范围。