本发明涉及一种应用于煤矿斜井绞车的智能预警检测方法，该检测方法包括三维点云数据处理算法、可见光图像处理算法以及红外图像处理算法，并利用多传感器数据信息融合方法，实现障碍物、人员等检测结果的融合。所述三维点云数据处理算法，是通过多线激光传感器采集斜井巷道内场景的三维点云数据，实现绞车运行前方的障碍物检测。可见光图像处理算法是利用采集的可见光图像，实现巷道内人员、绞车运行轨道以及障碍物的检测。红外图像处理算法是利用红外相机采集绞车运行前方的红外图像，实现巷道内的人员检测。多传感器数据信息融合方法实现将三种传感器采集的数据以及检测结果进行融合，实现安全预警。