本发明公开了一种基于三步自适应算法的无人机三轴稳定平台及跟踪方法。该平台包括光电开关、三轴稳定陀螺、传感器采集MCU、天线控制板MCU、馈源、信标机、滑环、定位系统、电机驱动器和电机。方法为：空中平台发送本端地理位置信息，地面系统进行目标捕获；光电开关和三轴稳定陀螺将信息传送给传感器采集MCU，传感器采集MCU进行数据预处理，并将天线状态发送给天线控制板MCU；天线控制板MCU经过综合计算，控制电机驱动器，使天线始终保持最佳通信姿态。本发明跟踪过程中采用三步跟踪算法，采用闭环PID反馈控制方式抑制载体干扰，采用扰动补偿方式抑制载体扰动，解决了平台的过顶问题，且跟踪精度高，响应速度快，稳定性高。