本发明的一种用于室内移动机器人的超声波定位系统，包括定位系统信号发射端、定位系统信号接收端和中央控制器，定位方法为：1、中央控制器向待定位机器人上的系统信号发射端发送定位指令；2、定位系统信号接收端收到指令后发射光信号并开始计时；3、定位系统信号发射端接收到所发射的光信号后，向定位系统信号接收端发射超声波信号；4、定位系统信号接收端接收到超声波信号的同时停止计时，然后将超声波传播时间信息及当前定位机器人编号信息发送到中央控制器；5、中央控制器接收位定位系统信号接收端所发出的信息并经处理后将定位信息发送给移动机器人。本发明能够有效解决室内场景下，卫星定位难以满足室内移动机器人精确定位需求的问题。