本发明公开了一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法，包括无人机、激光雷达、重力水平仪、中央处理器和地面基站，激光雷达、重力水平仪和中央处理器设置在无人机上，其中激光雷达挂载在无人机的下方，重力水平仪与无人机的底面平行，中央处理器与激光雷达和重力水平仪电连接，重力水平仪用于测量无人机与水平面的角度，中央处理器与地面基站无线连接。本发明通过无人机上的激光雷达检测探测无人机与导、地线的距离信息，根据探测区域的导线、地线弧垂变化，调整无人机的飞行高度，使得无人机的飞行高度可以随着导线、地线弧垂变化而变化，一直保持与导线、地线平行且具有恒定高度的状态，具有极高的稳定性和测量精确性能。