一种工程机械平衡摇臂底盘行走装置，它是由车架、中间主轴、摇臂架、摇臂、地隙调整机构、行走马达及制动装置、平衡机构、转向装置和车轮组成，车架通过中间主轴及平衡机构布置在摇臂架上，摇臂架通过一组地隙调整机构与摇臂连接在一起，摇臂前端连接转向装置，转向装置与行走马达及制动装置用螺栓连接在一起，并同时与车轮连接；本发明在保证普通底盘较高运动速度的前提下，兼具调整姿态、改变地隙以及全轮液压驱动、液压转向的功能，提高了车辆的越障能力和通过性能。它在工程机械技术领域里具有较好的实用价值和广阔地应用前景。