本发明公开一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法，步骤包括：S1.按照无人机与冲突对象之间的相对距离大小，将无人机的局部冲突空域划分为多个层次，构建得到局部分层冲突空域模型；S2.实时获取被控无人机的飞行状态信息、期望飞行状态信息以及当前局部空域内相邻无人机与环境障碍的运动状态信息，并判定无人机与局部空域内相邻无人机和环境障碍之间的相对状态关系，确定被控无人机当前对应的局部冲突空域层次，按照确定的局部冲突空域层次进行冲突检测；S3.根据被控无人机当前对应的局部冲突空域层次执行碰撞规避。本发明具有实现方法简单、能够综合规避相邻无人机以及环境障碍、且能够覆盖各类碰撞和危险场景、规避效果好等的优点。