本发明涉及一种防止机间碰撞的固定翼无人机编队的控制方法，采用一致性理论作为基础，同时结合斥力场、对位算法等，实现防止机间碰撞的固定翼无人机编队任务。具体包括以下步骤：1、获得无人机的位置信息和所需形成队形的相对位置信息；2、通过对位算法求解每架无人机在所需形成新队形中的位置；3、以一致性理论为基础，引入斥力场，设计无人机编队的速度指令信号；4、建立六自由度固定翼无人机模型并设计无人机编队控制律。本发明以六自由度固定翼无人机模型为基础设计编队控制律，相比现有大部分质点模型编队算法更加贴近工程实际；同时设计了斥力场、对位算法，从而有效解决了编队中的机间碰撞问题。