一种基于快速响应乘车请求的非定线公共交通控制系统，包括：通信模块、数据模块、请求分配和路径规划模块和转乘规划模块，其中：通信模块接收、存储和分配乘客终端从服务区域内任意地点发送的乘车请求、接收和存储公交车的车载控制系统实时反馈的未行驶路径信息；通过请求分配和路径规划模块和转乘规划模块将待分配的乘车请求分配给公交车，并为公交车规划各自对应的路径，然后将规划好的信息通知乘客和公交车。本发明既可以打破固定线路对公交车运力的束缚，又可以对实时发送的乘车请求做出快速响应，最终实现更高效率、更低成本和更高舒适度的城市客运服务。另外在实际应用中，现有的公交系统很容易改造升级为本发明提出的系统。