本公开的实施例公开了夹紧装置、移动机器人和运输系统。该夹紧装置包括底座和驱动部件，驱动部件包括水平设置于底座上的至少一对相对设置的驱动轮，其中：在夹紧装置在工字型结构的轨道上悬挂移动的过程中，驱动部件包括的每对驱动轮中的两个驱动轮相对设置于轨道的水平凹部限位的两侧且与轨道相接触，相对设置的驱动轮通过与轨道之间的摩擦力为夹紧装置提供驱动力。该夹紧装置可以通过相对设置的驱动轮与轨道之间的摩擦力提供驱动力，从而使得夹紧装置在工字型结构的轨道上悬挂移动。