本发明提供了一种基于空间和时间协同的多无人机动态航路规划方法，在求解协同航路的过程中，相较于单机A*航路规划算法解决了多无人机在空间上的防碰撞以及时间上的协同的问题，包括在规划时考虑防碰撞约束、步调一致的规划过程、时间协同代价和提供建议平均飞行速率；有更简易的计算结构，计算速度满足实际使用需求，通过参数调整，可以使求解速度满足实际需求的同时满足航路代价最优，协调了无人机实际飞行中的风险和飞行时间等因素，同时，在方法中设计了对突然出现需规避区域的应对机制，更面向实际应用场景，从而提高了多无人机协同动态航路规划的可用性。