本发明公开基于双IMU/DGPS组合的相对姿态测量实时动态滤波方法，采用双光纤捷联惯导系统，通过捷联惯导实时解算，得到主惯导与从惯导系统的导航信息；判断DGPS信息是否更新，产生两种情况：当更新时，主惯导与从惯导系统进行滤波修正，建立组合导航滤波器的量测方程；当没有更新时，使用主惯导系统对从惯导系统进行滤波修正，建立组合导航滤波器的量测方程；两种情况得到的组合滤波方程通过离散化，建立离散型卡尔曼滤波器的递推方程，解算得到主惯导与从惯导系统的俯仰、横滚和航向角；随后进行相对姿态矩阵解算，得到主惯导与从惯导相对姿态角的主值。本发明提高了导航系统的稳定性，且可实时输出导航系统在测量过程中的速度、位置、姿态信息，测量范围广。