本发明涉及室内定位技术领域，特别涉及一种基于UWB、光流和惯性导航的高精度室内三维定位方法，包括对加速度计和陀螺仪进行误差补偿，完成初始对准；进入导航阶段，将加速度计和陀螺仪实时测量的参数进行导航解算，获得载体的实时速度、位置、以及姿态信息并与超宽带UWB定位信息、光流传感器的速度信息构建量测矩阵；构建载体的室内三维定位的状态方程，根据卡尔曼滤波算法以及不同时刻的量测矩阵，求解状态方程获得不同时刻的状态矩阵的估计值，该值即为载体的室内三维定位信息；本发明能实现全自主室内导航，比传蓝牙信标室内定位所需布设基站可以大幅度减少，比单纯UWB室内定位能大幅度减少基站布设以及定位更连续。