本公开提供一种任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，实现方案包括：识别车辆周围的障碍物信息；根据车辆的行驶信息、障碍物信息，确定障碍物安全级别；根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别；根据行驶任务的安全级别进行任务调度。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质可以确定障碍物的安全级别，从而将其赋予用于应对该障碍物的行驶任务，在调度行驶任务时，可以根据各个任务的安全级别进行调度，从而能够优先执行安全级别更高的任务，避免紧急情况来不及处理的情况。