本发明提供了一种定位方法、读取方法、定位系统及定位装置，定位方法包括以下步骤：选取定位图形放置在二维码的四个边角，并且使定位图形的最外缘与对应的二维码边角的两条延长线相切，所述定位图形包括至少两个相互嵌套的同心圆；利用基于波形分析的二维码识别方法识别出定位图形；四个定位图形的中心坐标进行连线，连线与定位图形的最外缘形成交点，通过交点的连线形成交叉点，所述交叉点被配置为二维码四个边角的定位点。本发明提供的定位方法能够使AGV在混乱的仓库环境中快速的定位并识别携带AGV前进方向和角度信息的二维码，及时有效地修正AGV前进时的角度和方向误差。