一种基于矢量域的小型无人机风场抗扰自适应控制方法，涉及小型无人机科研任务的航迹规划、航迹控制矢量域构建、滑模变结构控制器设计。首先通过科研任务规划，将小型无人机运动简化为平面控制和横侧向控制，基于过段落连接点原则进行平面航迹规划，将期望的复杂航迹分解为由一系列由不同圆心和半径的圆弧段和直线段构成的期望航迹；其次针对分解后的直线段和圆弧段期望航迹，基于小型无人机当前位置与期望航迹间的位置误差分别构建期望航迹段的航迹控制矢量域；并利用滑模变结构自适应控制方法，实现风扰环境下的小型无人机高精度航迹控制。本发明具有实时性好、动态参数相应快、对风场干扰适应性强等优点，可用于小型无人机复杂环境下的高精度控制等。