本发明公开了一种定位装置及机械手，包括安装座，在所述安装座上安装有承载筒，所述承载筒的内壁安装有承载板，在所述承载板上连接有被驱动装置反方向带动的驱动筒，该设备设有定位牵引机构，当机械臂伸出时，其会拉动拉动柱将牵引链筒拉出并使驱动筒转动，此时升降卡柱会带着卡块架活动，当卡块架接触定位板后，便会被卡块槽卡住使得驱动筒不能再旋转，如此便使机械臂的位置被确定，其操作时无需借助辅助部件，同时机械手的定位可随着升降卡柱的伸缩量进行改变，由此便能使设备在不同的位置定位，而不用花费时间进行改装操作，之后一旦收回机械臂，则驱动筒会将固定块继续卷绕好，如此操作能有效避免杂物卡住牵引链的情况发生。