本发明涉及机器人技术领域，提供一种工业机器人的自动取件系统，包括传送带和分拣装置，所述传送带的至少一侧设有固定架，所述固定架上设有多个安装工件的工位；所述分拣装置包括驱动装置和转轴，所述转轴设于所述传送带与所述固定架之间，且所述转轴上设有与所述固定架上的各个工位对位的多个机械臂，所述机械臂上设有用于吸放工件的吸头；所述驱动装置驱动所述转轴作正向及反向的交替旋转，以使多个所述机械臂在所述固定架与所述传送带之间作往复摆动并转移工件的位置。本发明对系统的整体结构作改进，实现批量化取件，有效地提高取件速度及加工效率。