本发明公开了一种步履式钻机，包括底盘总成，底盘总成的周侧矩形阵列有可相互独立动作的四组支腿总成和履带行走总成，支腿总成由可左右摆动的上关节、可上下顶升的中关节以及可固定支撑的下关节组成，履带行走总成固定安装于支腿总成的下关节处，且履带行走总成为独立驱动的履带轮。本发明通过在底盘总成侧设置四组支腿总成和履带行走总成，由传统的履带式条轮变为步履式行走轮，可有效将底盘总成抬离更高的地面高度，能够适应山地作业所存在的多工况凹凸不平的地面，可直接平开通过较高障碍物，且每组支腿总成和履带行走总成均能够实现单独运动，可跨越通过更高的断层地形，爬坡角度可更大。