本发明提供了一种浮动感知打磨头装置、恒力打磨方法，浮动感知打磨头装置包括打磨头架体、打磨机、双向浮动组件、浮动感知组件、控制器；双向浮动组件包括上固定连接板、正向驱动器、反向驱动器、下浮动连接板，上固定连接板设在打磨头架体上，下浮动连接板设在正向驱动器与反向驱动器的驱动末端，打磨机固定在下浮动连接板上；浮动感知组件包括称重传感器、位置传感器，浮动感知组件包括称重传感器、位置传感器，称重传感器用于探测打磨机的重量信号，位置传感器用于探测打磨机的位置信号，控制器能够同时判断重量信号与位置信号以实时调整反向驱动器所输出的驱动力。本发明能够产生恒定的打磨压力，实现打磨过程完全自动化，以提高打磨均匀性。