本发明涉及一种激光寻缝视觉引导焊接系统及焊接方法。所述激光寻缝视觉引导焊接系统包括旋转组件、激光寻缝机构、夹持贴膜机构、视觉引导机构与焊接机械手，所述旋转组件用于定位环形的管桩端板，所述激光寻缝机构用于寻找所述管桩端板的焊缝，所述夹持贴膜机构用于夹持所述管桩端板并于所述焊缝上贴设辨识膜，所述视觉引导机构用于对所述管桩端板进行拍照，以获取所述辨识膜的精确位置，所述焊接机械手用于对所述辨识膜处进行焊接，以实现对所述焊缝的焊接作业。所述激光寻缝视觉引导焊接系统便于提高焊接精度。