本发明公开了一种全自动冲床式机械手，包括机械臂以及安装在机械臂底端的抓取机构，抓取机构包括两个方向相同的第一固定臂、两个方向相同的第二固定臂、多个吸盘，第一固定臂和第二固定臂均具有至少一个吸盘，两个第一固定臂、两个第二固定臂构成矩形体平面的对角线，第一固定臂、第二固定臂可绕矩形体平面中点所在的垂线为转轴转动。本发明还公开了具有该全自动冲床式机械手的全自动冲床取料系统，还包括工作台、架体、升降机构。本发明的有益效果在于，以改变抓取面形状的方式匹配物件表面形状，实现了稳定抓取物件并执行送料的技术目的；以较好的稳定性能以及高精确性，定位至三维空间上的某一点进行作业的技术目的。