基于单探测器的可见光和近红外荧光3D共成像内窥镜系统，属于内窥镜成像系统技术领域。解决了如何实现可见光和近红外荧光3D图像的同时获取和显示的问题。本发明的3D共成像内窥成像系统，包括可见光近红外激发光源、双目内窥成像系统、光学中继转像系统、图像传感器模块、图像处理融合模块和3D图像显示系统。该内窥镜系统通过一个RGB‑NIR探测器接收两幅具有水平视差的图像实现3D图像的采集，从而实现了可见光彩色3D图像和近红外荧光3D图像的同时实时获取。一方面使系统结构更简单，体积更小，另一方面无需中断手术进行状态切换，保证了手术进程的流畅，再一方面使医生直观感受到病变组织的位置和大小，大大提高手术成功率。