本申请公开了一种禽类掏膛装置，包括用于套合内脏的执行爪部；用于带动执行爪部的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁进入禽类内腔的类腕关节；用于带动执行爪部和类腕关节靠近或远离禽类内腔的移动机构；用于驱使执行爪部执行套合动作的第一编码电机；用于驱使类腕关节运转的第二编码电机；用于驱使移动机构运转的第三编码电机；控制器，与第一编码电机、第二编码电机和第三编码电机均通信连接。如此设置，各个编码器仅对各个电机的运转参数进行监测，各个电机和各个编码器均不进入禽类内腔且与禽类之间具有一定的距离，可以降低对各个电机和各个编码器的要求，且可降低周围环境对其使用寿命的影响程度。