本发明公开一种伸缩式机械手爪，包括直线驱动器1、传动杆2、支架3、导杆4、压缩弹簧5、卡爪基座6、斜锲7、滚子8、拉伸弹簧9、卡爪10等。所述支架3上安装有直线驱动器1和导杆4，所述导杆4一端安装有卡爪基座6，所述直线驱动器1的输出轴通过传动杆2与斜楔7连接，所述卡爪基座6上安装有卡爪10，所述卡爪10上安装有拉伸弹簧9和滚子8，所述斜楔7可以通过滚子8推动卡爪10，所述支架3和卡爪基座6之间安装有压缩弹簧5。所述伸缩式机械手爪采用一个原动部件实现了卡爪开合与机械手伸缩两个自由度的运动，使机械手的结构更加简洁紧凑，可用于各类机床的自动上下料等生产过程。