本发明公开了一种石油钻杆推扶机器人系统及其应用方法，系统包括机器人和井字形轨道，机器人依次连接的平台车、回转台、机械臂和夹具，井字形轨道的两侧分别沿石油钻井平台一侧立根区的一端和两立根区之间的过道铺设，平台车可在井子形轨道上行走，回转台固定于平台车的顶面中心位置处，机械臂固定于回转台的顶面，夹具铰接于机械臂的末端，机械臂为折叠臂，可回转、伸缩和平移。系统不用时，停在纵向轨道上的设备暂存区。工作时，平台车的纵向行走轮沿纵向轨道行走至井子形路口，然后通过横向行走轮沿横向轨道行走至工作位置，并将平台车锁紧于横向轨道上，等待与吊机配合工作。机械臂可回转、伸缩和平移以调整机械臂的前后左右位置。