本公开涉及一种混合泡沫灭火系统及其控制方法和消防车。混合泡沫灭火系统包括：泡沫均混管；包括均混主管和发泡介质注入管；水供应装置，其出水口与均混主管的入口相通；泡沫原液供应装置，其出液口与均混主管的入口相通；以及发泡介质供应装置，其出口与发泡介质注入管的入口相通；发泡介质供应装置包括液态介质储存罐和液态介质输送泵，液态介质储存罐用于储存液态发泡介质，发泡介质注入管包括液态发泡介质注入管，液态介质储存罐经由液态介质输送泵向液态发泡介质注入管供液。液态介质输送泵有效可靠地保证液态发泡介质的注入压力大于等于泡沫均混管内泡沫混合液压力，保证混合发泡可靠性，提高灭火效率。