本发明涉及一种钢管柱的安装调垂机和安装调垂方法，安装调垂机包括链轨底盘，桩柱安装卡盘，卡盘限位装置，塔架和支腿，链轨底盘的中部设有桩柱安装卡盘；桩柱卡盘上方工具节上面设置有倾角传感器。安装调垂包括下述步骤：（1）吊装钢管柱到卡盘；（2）将钢管柱抱紧使钢管柱与安装卡盘成为一刚性整体；（3）实现钢管柱前后左右移动，上下移动；（4）安装倾角传感器，对工具节进行标定；（5）控制钢管柱的垂直度至铅垂；（6）利用吊具将钢管柱逐节下入，安装卡盘抱紧标定工具节，调整支腿油缸伸缩；（7）固定钢管柱。本发明通过控制桩柱控制系统来实现将钢管柱的对中和调垂，施工精度高，自动化程度高，安全系数高。