本公开涉及一种泡沫均混管、混合泡沫灭火系统及其控制方法以及消防车。泡沫均混管包括：均混主管，用于将泡沫混合液F与发泡介质混合产生泡沫F′；和发泡介质注入管，用于将发泡介质注入均混主管内，其输出段穿入均混主管的内腔并与均混主管的延伸方向一致，其输出段的端头封闭且侧壁设有发泡介质输出孔。发泡介质从发泡介质输出孔流出与流经的泡沫混合液充分混合，由于侧壁的发泡介质输出孔与泡沫混合液的流向不是平行相对，避免了泡沫混合液流入发泡介质输出孔，提高了发泡效率和发泡稳定性。