本发明提供一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品机械夹臂，其包括驱动电机、电机固定板、动作臂和玻璃瓶夹；驱动电机包括前主动臂驱动电机和后主动臂驱动电机，分别驱动连接玻璃瓶夹的前动作臂和后动作臂，通过四边形状的动作臂的相互配合得出特定的轨迹，并且能通过调节两条动作臂的运行速度、角度和相对位置而设计出不同的玻璃瓶夹运动轨迹，适应不同的生产线；另外通过伺服电机和齿轮传动控制玻璃瓶夹的摆动和夹持，实现能自由控制玻璃瓶夹的夹持时间点、张开角度和位置，适应不同规格的玻璃瓶和杯等圆柱状玻璃制品。本发明提供的机械夹臂具有轨迹可调节、控制精准和适用多种规格的圆柱状玻璃制品的优点。