一种用于受伤踝关节和膝关节康复的机械装置，位于支座两立板之间的踏板的两支杆两端分别通过两立板上的竖向孔道伸出，与四个空间连杆的下端组成空间球副，空间连杆的上端与滑块组成空间球副；四个滑块可沿固定在立板上的四个导轨上下滑动；踏板通过连接杆与竖向环形柔性同步带的弹性部固定连接，柔性同步带的齿形部上下端分别与上同步带轮和下同步带轮啮合传动，上同步带轮的轴心安装在立板上端的定轴上，下同步带轮的轴心安装在由可调扭矩的扭簧、可调阻抗的阻尼器和单圈绝对值角度传感器模块组成的从动装置的输出轴上。该装置的踏板可随患者踝关节和膝关节的活动在空间六个自由度微动，自适应踝关节和膝关节活动，缓解受伤关节康复训练的压力，促进受伤关节康复。