本发明基于ＩＰＭＣ的仿壁虎主驱动式脚掌及驱动方式，属仿壁虎脚掌主动驱动技术领域。它包括弧状上、下夹持片、一端悬空另一端被上述夹持片夹持固定的ＩＰＭＣ材料件（１），还包括安装于弧状上夹持片（４－１）的上电极（３－１），安装于弧状下夹持片（４－２）的下电极（３－２），还包括与上电极（３－１）、下电极（３－２）连接的电源控制单元（６）；上述ＩＰＭＣ材料件（１）上表面还贴有注水膜（５），下表面贴有人造刚毛粘附阵列（２）。通过电源控制单元激励ＩＰＭＣ材料件，使其产生类似生物活体的形变，主动驱动人造刚毛粘附阵列，模仿壁虎脚掌脚趾外翻、内抓的动作，从而实现驱动－结构一体化的主动驱动方式。