本发明公开了一种基于反步策略与滑膜策略的机械臂容错控制方法及系统，包括：建立机械臂系统的故障动态模型；基于上述模型，利用反步设计方法，构造虚拟控制器；再利用一阶滑膜微分器对虚拟控制器的导数进行有效的估计；运用自适应估计对系统模型存在的未知参数及故障参数进行处理；再次利用反步设计方法，借助自适应估计、滑膜估计的结果，并通过双曲函数设计最终的控制器。本公开将一阶滑膜微分器应用到反步设计中，有效的避免了虚拟控制器求导的“爆炸复杂性”问题的产生，在机械臂控制器发生故障的情况下达到了机械臂转动角度有界跟踪目标信号的控制目的。