本发明公开了一种混凝土泵车的辅助支腿结构，属于工程机械领域，包括车架纵梁、泵送机构、第一辅助支撑机构、第二辅助支撑机构和控制器，泵送机构安装在车架纵梁的尾部，第二辅助支撑机构包括第一油缸、转动组件、安装框体、两个支撑组件和两个转轴，第一油缸安装在车架纵梁的顶部，车架纵梁的底部设有安装槽，安装框体安装在第一油缸上，两个转轴安装在安装框体内，两个支撑组件分别安装在两个转轴上，且两个支撑组件呈对角设置，转动组件安装在安装框体内，第一辅助支撑机构与第二辅助支撑机构均与控制器电性连接。本发明通过第一辅助支撑机构形成辅助支撑腿进行辅助支撑，通过第二辅助支撑机构能够减少整车的晃动，提高了整车的稳定性。