本发明公开了一种小型机械手移动升降机构，包括底座、支撑柱、左右气缸、上下气缸、夹紧气缸、夹爪、电磁阀以及传感器，所述的支撑柱设置在底座的上端，所述的左右气缸水平设置在支撑柱的上端，所述的上下气缸垂直设置在左右气缸的前端并位于支撑柱的前方，所述的夹爪通过夹紧气缸设置在上下气缸的底部，所述的电磁阀和传感器分别设置在左右气缸、上下气缸和夹紧气缸上。通过上述方式，本发明提供的小型机械手移动升降机构，属于机械手的执行机构，结构简单，便于操作和维修，通过该移动升降机构可以上下左右抓取和移动物品，安全性能好，提高了工作效率，适用于功能较少的工厂需求，成本低。