本发明公开了一种可穿戴式腰部助力外骨骼机构及其控制方法。该可穿戴式腰部助力外骨骼机构包括腰部组件、腿部组件、髋关节组件、驱动组件、控制器以及数据采集器。数据采集器包括倾角传感器与加速度传感器，倾角传感器用于采集背板产生夹角时的角度，加速度传感器用于采集背板产生夹角时的角加速度，控制器通过该角度和角加速度构建外骨骼助力模型，然后控制算法来识别穿戴者的运动意图。本发明的可穿戴式腰部助力外骨骼机构，其具有五个自由度，能够实现机器人和人的运动自由度的充分匹配，且外骨骼大腿杆和人腿之间只在助力时接触，外骨骼不工作时，外骨骼大腿杆和人脱离，从而提高了腰部助力外骨骼的穿戴舒适性。