本发明公布了一种胶囊内窥镜的控制方法，该方法利用磁偶极子模型和最小二乘算法实时计算胶囊内窥镜的位置与姿态，并通过大磁体位置与姿态控制保持胶囊镜头面向幽门方向的姿态，再通过磁控平台输入胶囊目标位置和姿态数据，进一步精确控制胶囊内窥镜的位姿和驱动大磁体保持姿态机械运动，使胶囊内窥镜快速、准确地运动至幽门附近，并进入幽门。本发明技术方案可以在胶囊内窥镜检查完毕后快速控制胶囊内窥镜进入幽门，减轻临床应用风险，提高受检者体验度，提升产品竞争力。