一种适用于腿脚不便人群的辅助行走机械及使用方法，包括若干根X‑Z轴曲形弯管，所述X‑Z轴曲形弯管的两个Z轴连接支架之间从上至下依次连接有X轴连接支架和X轴支撑板，在X轴支撑板的外侧面上安装有X‑Z轴手柄，且X‑Z轴手柄焊接在X轴连接支架上，所述X‑Z轴曲形弯管上的位于前侧Z轴连接支架的底端安装有X‑Z轴全向轮，X‑Z轴曲形弯管上的位于后侧Z轴连接支架的底端安装有X‑Z轴定向轮，X‑Z轴定向轮的轮轴伸出端安装有传动轮Ⅱ，传动轮Ⅱ与X‑Z轴手柄之间安装有链条，两个X‑Z轴曲形弯管之间通过Y轴连接支架连接。本发明辅助行走机械的定向轮跟可以根据使用者每走一个步伐通过传动轮、链条与之进行限位，防止使用者因为身体的前倾或侧倾而出现的摔倒几率。